O Palácio da Pena fica no ponto mais alto da serra de Sintra, a poucos quilómetros do centro da vila e a várias centenas de metros de altitude. A subida é o primeiro aviso do que aí vem: a vila fica para trás, a floresta fecha-se em volta do caminho e o edifício surge de repente, com as cores vivas do amarelo e do vermelho contra o verde escuro das árvores.
Para uma primeira visita, convém reservar pelo menos meio dia. O recinto do palácio e o parque são zonas distintas, e muitos visitantes combinam as duas na mesma manhã. Antes de partir, verifique os horários de abertura, as regras de entrada e se é exigida marcação para uma hora de entrada, algo que pode mudar consoante a época. A informação oficial muda com frequência, por isso este guia não indica preços nem horários fixos.
Ao chegar, ajuda decidir a ordem da visita. Quem chega cedo costuma encontrar mais calma nos interiores e nos terraços. Os grupos organizados começam a aumentar ao fim da manhã, sobretudo aos fins de semana e em feriados. Leve água, calçado confortável, protetor solar no verão e uma camada extra de roupa, porque a serra é mais fresca do que a cidade.
Por fim, reserve tempo para o parque. Os caminhos são irregulares e alguns declives são acentuados, por isso caminhar devagar é mais agradável do que tentar ver tudo numa só passagem. A melhor primeira visita deixa espaço para parar, observar e voltar atrás quando algo chama a atenção.